- 设计了工业机器人3D打印成型系统。设计的机械结构部分包括喷头模块、打印底板、工业机器人；控制硬件电路的设计包括喷头模块的加热电路、温度控制电路、步进电机驱动电路和打印底板的温控电路等
- 工业机器人与喷头协调通讯问题研究。通过机器人对应的电控柜与控制喷头所用Arduino控制器实现工业机器人与喷头之间的硬件连接，电控柜通过其启、停按钮控制Arduino控制器，而Arduino控制器则将喷头的温度控制反馈给电控柜，从而实现3D打印喷头与工业机器人的数据通讯，使机器人在动静不同时刻能够实时控制电机的启停
- 对工业机器人3D打印成型系统中的喷头温度控制、电机控制、工业机器人控制等基础理论问题，采用模糊控制、PＷＭ波控制和示教编程等理论和方法进行了系统研究，并进行了详细的程序设计与实现
- 对工业机器人3D打印成型工艺进行了实验研究与工艺测试，探究了机器人运动逼近参数、喷头挤出速度、层间抬起高度、运动指令参数等对打印质量的影响，并对工艺参数进行了优化，最终打印出宽幅面3D成型制件
尝试了工业机器人与三维打印的系统设计与工艺实验，拓展了工业机器人的应用领域，证明了利用工业机器人进行三维打印，具有更快速制造模型复杂且尺寸较大物件的能力。
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